為了防衛自己或第三人的權利，而對進行中的違法侵害行為或攻擊行為，而所為必要具有急迫性之防衛。本人或第三人由於他人當前的不法侵害或攻擊，處在無法立即得到公權力的保護的情況下，而基於人類的本能，使用私人的力，而為必要的防衛，以避免受到現在正在進行的違法侵害或攻擊。按依刑法第２３條（正當防衛）對於現在不法之侵害，而出於防衛自己或他人權利之行為，不罰。但防衛行為過當者，得減輕或免除其刑。
　按依刑法第２３條（正當防衛）其成立的要件有三，分有「緊急防衛情況存在」、「緊急防衛行為實施」以及「出於防衛意思而為防衛行為」，前兩項為客觀要件，後者則為主觀要件：
（一）緊急防衛情況存在：
　　　　行為人須正處於緊急防衛情況，方得實施正當防衛行為。反之，則不得主張正當防衛。
　　　１、侵害行為：凡是指一切即將破壞法益或妨害權利的行為。另外值得一提的，動物攻擊人類的事實，非此所屬於侵害行為，應屬於緊急危難。但若動物是被人操縱而攻擊他人，則應屬於侵害行為，則斯時動物與犯罪行為人的攻擊工具是有異曲同工之處。例：當大雄走在路上，被鄰居狗咬傷，雖屬於破壞大雄身體的法益，惟因狗無他人的教唆，故大雄自不得主張正當防衛。 　　　
          ２、現在的侵害：必須是現在正在進行中的違法侵害或攻擊行為。違法的侵害指違法侵害或攻擊行為在客觀上違背社會評價，而無法容許規範使其合法化，受攻擊者對此類侵害或攻擊無忍受義務。例：當大雄被阿福與技安無緣故的欺負，並用將大雄壓倒在地上(需指現在尚在進行的欺負過程)，從社會價 值的認定都無法接受此情形，故大雄應有正當防衛可主張。

（二）緊急防衛行為實施：
　　　　緊急防衛必須是現在違法的侵害或攻擊行為，故過去的攻擊行為、尚未發生的侵害或攻擊行為，則不得成立此條件。
　　　１、防衛行為必須是客觀必要者：防衛者的緊急防衛行為須是在客觀上足以認定必要的。而所謂客觀上必要係指防衛行為可期待，且能立即終止或終結侵害行為同時保證排除所受到的侵害行為。另外，防衛措施應考量侵害行為或攻擊行為的方式、方法、情形、緩急、危險性等，並依理性的第三人考慮此情形，是否有逾越正當防衛的條件。 　　　
         ２、防衛行為必須非屬防衛權的濫用：基於德國通說，社會倫理對於正當防衛的限制有四（即是受侵害不可以採取防衛的措施），第一、無罪責的攻擊行為，第二、法益權衡性，第三、最近親屬關係，第四、可歸責要防衛者的不法侵害。例：技安用赤手空拳打大雄，大雄不可以用槍來打技安。

（三）出於防衛意思而為防衛行為：
　　　　防衛者在主觀上需認知或知道防衛的意思，故若是主觀係非出於防衛意思，但客觀上係出於防衛的意思，亦無法成立正當防衛的條件。例：大雄事先已經安排準備想打技安，只是為了避免刑事責任，故意安排設計技安。
         　綜合上述，防衛者須具備客觀上緊急防衛情況存在、緊急防衛行為實施及主觀要件為出於防衛意思而為防衛行為，方有成立正當防衛的要件。若符合正當防衛，其防衛者的法律效果，則應適用無罪或減輕或免除其刑，惟需注意的是故意挑撥引發他人的違法侵害，則無此正當防衛的適用，以及於互毆情形下，亦無適用。